Órgãos de trânsito devem garantir a segurança de ciclistas:

Art. 21. Compete aos órgãos e entidades executivos rodoviários da União, dos Estados, do Distrito Federal e dos Municípios, no âmbito de sua circunscrição:
(...)
II - Planejar, projetar, regulamentar e operar o trânsito de veículos de pedestres e de animais, e promover o desenvolvimento da circulação e segurança de ciclistas.

Pedestres têm prioridade sobre ciclistas; este têm prioridade sobre outros veículos:

Art. 29. O trânsito de veículos nas vias terrestres abertas à circulação obedecerá às seguintes normas:
(...)
§ 2º Respeitadas as normas de circulação e conduta estabelecidas neste artigo, em ordem decrescente, os veículos de maior porte serão sempre responsáveis pela segurança dos menores, os motorizados pelos não motorizados e, juntos, pela incolumidade dos pedestres.

Motoristas não devem fechar o caminho de bicicletas:

Art. 38. Antes de entrar à direita ou à esquerda, em outra via ou em lotes lindeiros, o condutor deverá:
(...)
Parágrafo único. Durante a manobra de mudança de direção, o condutor deverá ceder passagem aos pedestres e ciclistas, aos veículos que transitem em sentido contrário pela pista da via da qual vai sair, respeitadas as normas de preferência de passagem.

Ameaçar o ciclista com o carro é infração gravíssima:

Art. 170. Dirigir ameaçando os pedestres que estejam atravessando a via pública, ou os demais veículos:
Infração - gravíssima;
Penalidade - multa e suspensão do direito de dirigir;
Medida administrativa - retenção do veículo e recolhimento do documento de habilitação.

Colar na traseira ou apertar o ciclista contra a calçada é infração grave:

Art. 192. Deixar de guardar distância de segurança lateral e frontal entre o seu veículo e os demais, bem como em relação ao bordo da pista, considerando-se, no momento, a velocidade, as condições climáticas do local da circulação e do veículo:
Infração - grave;
Penalidade - multa.

O carro deve dar preferência de passagem ao ciclista, mesmo se o sinal abrir, quando ele já estiver atravessando a via:

Art. 214. Deixar de dar preferência de passagem a pedestre e a veículo não motorizado:
I - Que se encontre na faixa a ele destinada;
II - Que não haja concluído a travessia mesmo que ocorra sinal verde para o veículo;
(...)
Infração - gravíssima;
Penalidade - multa.
IV - Quando houver iniciado a travessia mesmo que não haja sinalização a ele destinada;
V - Que esteja atravessando a via transversal para onde se dirige o veículo:
Infração - grave;
Penalidade - multa.

Tirar fina é infração média:

Art. 201. Deixar de guardar a distância lateral de um metro e cinquenta centímetros ao passar ou ultrapassar bicicleta:
Infração - média;
Penalidade - multa.

Tirar fina é considerada também uma ultrapassagem inadequada:

Art. 29. O trânsito de veículos nas vias terrestres abertas à circulação obedecerá às seguintes normas:
(...)
XI - todo condutor ao efetuar a ultrapassagem deverá:
a) indicar com antecedência a manobra pretendida, acionando a luz indicadora de direção do veículo ou por meio de gesto convencional de braço;
b) afastar-se do usuário ou usuários aos quais ultrapassa, de tal forma que deixe livre uma distância lateral de segurança;
c) retomar, após a efetivação da manobra, a faixa de trânsito de origem, acionando a luz indicadora de direção do veículo ou fazendo gesto convencional de braço, adotando os cuidados necessários para não pôr em perigo ou obstruir o trânsito dos veículos que ultrapassou.

Bicicleta deve estar na rua, no sentido dos carros e nas faixas laterais da via, e com preferência de uso da via:

Art. 58. Nas vias urbanas e nas rurais de pista dupla, a circulação de bicicletas deverá ocorrer, quando não houver ciclovia, ciclofaixa, ou acostamento, ou quando não for possível a utilização destes, nos bordos da pista de rolamento, no mesmo sentido de circulação regulamentado para a via, com preferência sobre os veículos automotores.

Não existe velocidade mínima na faixa da direita:

Art. 219. Transitar com o veículo em velocidade inferior à metade da velocidade máxima estabelecida para a via, retardando ou obstruindo o trânsito, a menos que as condições de tráfego e meteorológicas não o permitam, salvo se estiver na faixa da direita:
Infração - média;
Penalidade - multa.

Bicicleta pode ultrapassar carros pelo corredor quando estiverem parados ou aguardando em fila:

Art. 211. Ultrapassar veículos em fila, parados em razão de sinal luminoso, cancela, bloqueio viário parcial ou qualquer outro obstáculo, com exceção dos veículos não motorizados:
Infração - grave;
Penalidade - multa.

É proibido circular em vias de trânsito rápido:

Art. 244, § 1º Para ciclos aplica-se o disposto nos incisos III, VII e VIII, além de:
a) conduzir passageiro fora da garupa ou do assento especial a ele destinado;
b) transitar em vias de trânsito rápido ou rodovias, salvo onde houver acostamento ou faixas de rolamento próprias;
c) transportar crianças que não tenham, nas circunstâncias, condições de cuidar de sua própria segurança.

Inciso III - fazendo malabarismo ou equilibrando-se apenas em uma roda;
Inciso VII - sem segurar o guidom com ambas as mãos, salvo eventualmente para indicação de manobras;
Inciso VIII - transportando carga incompatível com suas especificações

Motoristas têm obrigação de olhar antes de abrir a porta:

Art. 49. O condutor e os passageiros não deverão abrir a porta do veículo, deixá-la aberta ou descer do veículo sem antes se certificarem de que isso não constitui perigo para eles e para outros usuários da via.

Estacionar o carro na ciclovia ou ciclofaixa é infração grave:

Art. 181. Estacionar o veículo:
(...)
VIII - no passeio ou sobre faixa destinada a pedestre, sobre ciclovia ou ciclofaixa, bem como nas ilhas, refúgios, ao lado ou sobre canteiros centrais, divisores de pista de rolamento, marcas de canalização, gramados ou jardim público:
Infração - grave;
Penalidade - multa;
Medida administrativa - remoção do veículo;

Andar com o carro na ciclovia ou mesmo numa ciclofaixa é considerado infração gravíssima:

Art. 193. Transitar com o veículo em calçadas, passeios, passarelas, ciclovias, ciclofaixas, ilhas, refúgios, ajardinamentos, canteiros centrais e divisores de pista de rolamento, acostamentos, marcas de canalização, gramados e jardins públicos:
Infração - gravíssima;
Penalidade - multa (três vezes).

Circulação de bicicletas na calçada só podem com autorização da autoridade de trânsito:

Art. 59. Desde que autorizado e devidamente sinalizado pelo órgão ou entidade com circunscrição sobre a via, será permitida a circulação de bicicletas nos passeios.

Buzina, espelho e sinalização na frente, atrás, dos lados e nos pedais são obrigatórios:

Art. 105. São equipamentos obrigatórios dos veículos, entre outros a serem estabelecidos pelo CONTRAN:
(...)
VI - Para as bicicletas, a campainha, sinalização noturna dianteira, traseira, lateral e nos pedais, e espelho retrovisor do lado esquerdo.

Permissão aos Municípios registrarem e licenciarem bicicletas, caso decidam fazê-lo:

Art. 129. O registro e o licenciamento dos veículos de propulsão humana, dos ciclomotores e dos veículos de tração animal obedecerão à regulamentação estabelecida em legislação municipal do domicílio ou residência de seus proprietários.

Deixar de andar com a bicicleta em fila única pela rua:

Art. 247. Deixar de conduzir pelo bordo da pista de rolamento, em fila única, os veículos de tração ou propulsão humana e os de tração animal, sempre que não houver acostamento ou faixa a eles destinados:
Infração - média;
Penalidade - multa.

Bicicleta na calçada ou pilotagem agressiva é motivo para multa e apreensão:

Art. 255. Conduzir bicicleta em passeios onde não seja permitida a circulação desta, ou de forma agressiva, em desacordo com o disposto no parágrafo único do art. 59:
Infração - média;
Penalidade - multa;
Medida administrativa - remoção da bicicleta, mediante recibo para o pagamento da multa.

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